汽车工程师：ACC 自适应巡航技术有什么优缺点？
雷锋网(公众号：雷锋网)按：本文作者何先生，汽车工程师，雷锋网已获授权。
| 巡航分为定速巡航和自适应巡航
定速巡航
顾名思义，定速巡航是汽车以一定的速度巡航，不需要驾驶员进行操作（踩油门），巡航需要一定的速度才能进入（这个可以标定，比如有些车车速大于50才能进入）。进入巡航会有一个初始速度（比如50kmh），且速度可以通过按钮进行调节（加，减，快加，快减），巡航的退出也有一系列的条件，比如踩刹车时就会退出巡航，汽车本身状态不合适（有部件出问题）也会退出巡航。
定速巡航相对来说比较简单（其实逻辑挺复杂），只是没有复杂的传感器，处理器等等。
定速巡航只适用于路况较好的情况下，比如高速，车少路况。
自适应巡航
自适应巡航（ACC）比较智能，且一般在较低的速度下即能进入巡航，除了高速路况，也能适用于城市路况，走走停停的路都可以。
汽车的传感器（雷达）会根据前车以及本车的行驶状态（车距和速度），经过ECU的计算判断后，向执行器（节气门，制动，档位）发送指令，以决定自己的行驶状态，是加速还是减速，还是退出巡航。
自适应巡航最基本功能是保持车辆纵向行驶，在有碰撞危险时，车辆会提示驾驶员并进行主动制动干预。
要说优点，显然，ACC在一定程度上减轻驾驶员驾驶的疲劳。
| ACC系统的组成
首先是传感器，目前有雷达（长距雷达），超声波测距传感器，红外测距传感器等等。
传感器相当于“眼睛”。对于眼睛来说，关键是要识别在本车道的前车，排除旁边车道车辆的影响。
眼睛接收到信号后，就传递给汽车大脑中的ACC 巡航控制系统，该系统会查询一系列规章制度，以决定汽车该怎么行驶，这些规章制度就是ACC中的控制策略。
安全车距模型（意思就是汽车跟前车保持多少距离合适）是ACC系统控制的主要控制策略之一；他不能过大，否则会导致你后头车辆的抗议；不能过小，否则有追尾风险；安全车距是最小停车距离与当前车速的函数。
PS：安全距离，其实并不是一个固定的长度单位，而是所谓的TTC，time to collsion，即假设保持当前相对速度，两车发生追尾所需要的时间。
在大脑告诉了汽车该怎么做之后，接下来就是执行机构的事了，执行机构相当于汽车的“手脚”。
执行机构包括节气门，制动，档位。通过这些机构的动作，对汽车进行操控。
说缺点还不如谈谈ACC的发展。
| ACC的发展
ACC，相比于其他的汽车电子控制技术，还略显不成熟。难点，在于对路况适应性。
自适应巡航作为一种驾驶辅助，毕竟不能做到像人一样的智能，能分辨所有的路况，且做出相应反应。目前ACC还主要用在路况较好的道路（高速或高架），而且是主车道目标车辆的判断。
而对于旁车道，以及多目标车辆的监测；有并线意图的车辆的预判，还做得不足。比如前车突然进入弯道，这时本车可能会认为安全距离过大，出现误判而突然加速进入弯道。
以下是一些典型路况的分析：
1、当前方没有车辆，ACC会以一定的速度巡航（巡航的车速在你设定的车速限值范围内）；
2、当雷达监测范围内出现车辆时，如果车速过高，此时汽车会减速，并以一定的车速跟随前车行驶，保持安全距离；若前车又切出本车道，则本车会自动加速至设定车速。
如下图（视频截图）前方车道无车，此时车速是80km/h：
下图2，前方车道出现车辆，车速下降：
3、当前车变向时，汽车会更换跟车目标；
4、ACC停走功能（如果有），会在汽车低速，甚至静止也能启用，这点在走走停停的城市工况比较有用；
该系统在低速时仍能够保持与前车的距离，并能够对汽车制动，直至静止，在几秒后，如果前车起动，ACC也会自动跟随启动；
如果停留时间较长，只需驾驶员轻踩踏板则能够再次进入巡航模式。
PS： 要实现带停走功能的ACC，通常还需要摄像头的辅助，因为雷达识别目标的能力虽然强，但是受到杂波干扰非常厉害，还是需要摄像头的图像识别功能来确认目标。而Mobileye公司的产品甚至可以只用摄像头实现ACC，当然，阴天下雨下雪估计就废了。
同时，跟车到停车以后，绝大部分厂商的策略是必须由驾驶员确认之后才能再次起步，可以是按键确认，也可以是踩油门确认。
贴图举例：下图中为城市工况，此时车速25km/h：
如下图等红灯时，汽车能自动刹车，车速降为0，前车起动后，本车自动跟随起动：
5、在进入弯道时，汽车会根据弯道的情况而调整车速。长距雷达的视野较小，弯道半径过大可能会丢失目标，所以目前最高等级的ACC也仅对150m以上的弯道半径做性能要求。
总结： ACC作为智能驾驶技术，将会是未来汽车发展方向，就像无人驾驶一样，然而机器始终是机器，并不能完全代替人类，再智能的驾驶也只是辅助驾驶，不能完全依赖和信任。
各位老司机请清醒使用。
